scripts/

开发与 CI 工作流入口（环境 / 依赖 / NFS）。

通用小工具（格式化、打包、板端 Swap、CMake 检查）在 tools/python/。

路径	用途
`setup_environment.bash`	统一环境变量；`make install` 后为 `$PREFIX/share/autonomy/setup.bash`
`install_dependencies.py`	一键依赖安装
`install_deps/`	模块化实现（`python3 -m install_deps`）
`share_nfs_workspace.sh`	一键 NFS + 板端源码挂载（多板 IP 可参数化）
`nfs_boards/*.env`	板子配置档（按名字加载）

source scripts/setup_environment.bash
python3 scripts/install_dependencies.py --skip-installed
python3 scripts/install_dependencies.py --profile board --skip-installed
# 可选：统一前缀（默认 /usr/local；勿与 ~/.local 混用）
python3 scripts/install_dependencies.py --prefix /opt/autonomy --skip-installed
python3 tools/python/clang_format_sources.py --check

依赖数据：install_deps/data/*.json；第三方安装脚本：docker/install/。

指定某个库 / 包安装

第三方库在 docker/install/install_*.sh，由 install_dependencies.py 按 Dockerfile 顺序调用。
已装到安装前缀（默认 /usr/local，可用 --prefix）的库，带 --skip-installed 时会跳过，不会再 clone。

查看列表

python3 scripts/install_dependencies.py --list --profile board
# 输出 apt 包 + thirdparty 脚本名（如 install_ceres_solver.sh）

只装某一个第三方库（推荐）

直接跑对应脚本（最快，不跑整条依赖链）：

cd /path/to/autonomy   # 或板子上 ~/autonomy

# 示例：只装 Ceres / glog / protobuf
bash docker/install/install_ceres_solver.sh
bash docker/install/install_glog.sh
bash docker/install/install_protobuf.sh

# 板子内存紧时限制并行（Ceres 易 OOM）
AUTONOMY_MAKE_JOBS=2 bash docker/install/install_ceres_solver.sh

脚本若检测到安装前缀已有产物会直接 [OK] … skipping。单库改前缀：AUTONOMY_INSTALL_PREFIX=/opt/autonomy bash docker/install/install_XXX.sh。

从某个库开始续装（后面的也会装）

# 从 Ceres 起装到 board 列表末尾（跳过已装）
python3 scripts/install_dependencies.py --profile board \
  --thirdparty-only --skip-installed \
  --resume-from install_ceres_solver.sh

参数	作用
`--prefix PATH`	第三方统一安装前缀（默认 `/usr/local`；导出 `AUTONOMY_INSTALL_PREFIX`）
`--thirdparty-only`	不跑 apt
`--resume-from install_XXX.sh`	从该脚本起往后装
`--skip-installed`	前缀（等）已有则跳过，不 clone
`--force-thirdparty`	强制全部重编（忽略 skip）

脚本名 ↔ 库

脚本	库
`install_gtest.sh`	GoogleTest
`install_glog.sh`	glog 0.6
`install_gflags.sh`	gflags
`install_protobuf.sh`	Protobuf 3.19
`install_grpc.sh`	gRPC
`install_ceres_solver.sh`	Ceres
`install_opencv.sh`	OpenCV（板端可跳过，用 apt）
`install_fbow.sh`	FBoW
`install_behaviortree_cpp.sh`	BehaviorTree.CPP
`install_gperftools.sh`	tcmalloc（系统有则可跳过）
`install_ipopt.sh`	Ipopt（多为 apt）
`install_fastdds.sh`	Fast DDS v3.6.2（可选跨机 RTPS，SECURITY=ON）

只要某个 apt 包

sudo apt-get install -y libeigen3-dev   # 示例
# 或只跑依赖脚本里的 apt 段：
python3 scripts/install_dependencies.py --profile board --apt-only

一键 NFS + 板端 Build（完整流程）

目标：开发机改代码 → NFS 实时同步到板子 → 板子本地盘编译（autonomy_ws/build）。

1. 参数怎么传（不同板子 IP）

脚本支持三种等价方式，优先级：命令行 > 当前 shell 环境变量 > --board-profile 文件 > 内置默认。

方式 A：命令行参数（推荐，临时切板）

cd /path/to/autonomy   # 仓库根（含 CMakeLists.txt / scripts/）

# 板子 A（默认实验室）
bash scripts/share_nfs_workspace.sh all --board-ip 192.168.234.1

# 板子 B（另一个 IP）
bash scripts/share_nfs_workspace.sh all --board-ip 192.168.234.20

# 指定用户 + 本机 NFS 地址 + 网段
bash scripts/share_nfs_workspace.sh all \
  --board-ip 10.0.0.5 \
  --board-user firefly \
  --host-ip 10.0.0.1 \
  --client-net 10.0.0.0/24

# 完整 SSH 目标（等价于 user@ip）
bash scripts/share_nfs_workspace.sh all --board-host firefly@192.168.234.20

# 只查状态 / 卸载时也要带同一块板的参数
bash scripts/share_nfs_workspace.sh status --board-ip 192.168.234.20
bash scripts/share_nfs_workspace.sh down   --board-ip 192.168.234.20

参数	对应变量	含义
`--board-ip IP`	`BOARD_IP` → 合成 `FIREFLY_HOST`	板子 IP（最常用）
`--board-user USER`	`BOARD_USER`（默认 `firefly`）	SSH 用户名
`--board-host USER@IP`	`FIREFLY_HOST`	完整 SSH 目标（覆盖上面两项）
`--host-ip IP`	`HOST_IP`	开发机在板子眼里的地址（NFS server）
`--client-net CIDR`	`CLIENT_NET`	`/etc/exports` 允许的客户端网段
`--export PATH`	`EXPORT_PATH`	开发机导出目录（默认=仓库根）
`--mount PATH`	`MOUNT_POINT`	板子挂载点（默认 `/home/firefly/autonomy`）
`--ws PATH`	`WS_LOCAL`	板子本地工作区（默认 `/home/firefly/autonomy_ws`）
`--ssh-key PATH`	`FIREFLY_SSH_KEY`	私钥
`--board-profile NAME`	（加载文件）	见方式 C

--board-ip + --board-user 会自动得到 FIREFLY_HOST=user@ip，无需改脚本。

方式 B：环境变量（适合写进 `~/.bashrc` 或当前终端）

export BOARD_IP=192.168.234.20
export BOARD_USER=firefly
# 或直接：
# export FIREFLY_HOST=firefly@192.168.234.20

export HOST_IP=192.168.234.50          # 可选；不设则自动探测本机 234.x
export CLIENT_NET=192.168.234.0/24
export MOUNT_POINT=/home/firefly/autonomy
export WS_LOCAL=/home/firefly/autonomy_ws

bash scripts/share_nfs_workspace.sh all
bash scripts/share_nfs_workspace.sh status

方式 C：板子配置档（多板长期使用）

目录：scripts/nfs_boards/<名字>.env

已提供示例：

scripts/nfs_boards/lab-default.env → 192.168.234.1
scripts/nfs_boards/lab-board-b.env → 192.168.234.20

# 使用配置档
bash scripts/share_nfs_workspace.sh all --board-profile lab-default
bash scripts/share_nfs_workspace.sh all --board-profile lab-board-b

# 配置档 + 命令行覆盖（命令行优先）
bash scripts/share_nfs_workspace.sh all \
  --board-profile lab-default \
  --board-ip 192.168.234.30

新建一块板时：

cp scripts/nfs_boards/lab-default.env scripts/nfs_boards/my-rk3588.env
# 编辑 my-rk3588.env 里的 BOARD_IP / BOARD_USER / CLIENT_NET …
bash scripts/share_nfs_workspace.sh all --board-profile my-rk3588

*.env 示例内容：

BOARD_USER=firefly
BOARD_IP=192.168.234.20
CLIENT_NET=192.168.234.0/24
MOUNT_POINT=/home/firefly/autonomy
WS_LOCAL=/home/firefly/autonomy_ws
# HOST_IP=192.168.234.50          # 可选
# FIREFLY_SSH_KEY=$HOME/.ssh/id_ed25519

参数与拓扑对照

开发机 (HOST_IP, 自动或 --host-ip)
  EXPORT_PATH ──NFS──► 板子 (BOARD_IP / --board-ip)
                         MOUNT_POINT   = NFS 源码
                         WS_LOCAL/build = 本地编译目录
                         SSH = BOARD_USER@BOARD_IP

2. 从零到编译（推荐步骤）

以下以「板子 IP = 192.168.234.20」为例；换成你的 IP 即可。

步骤 0：网络与 SSH

# 开发机：应能 ping 到板子
ping -c1 192.168.234.20

# 免密（每块板做一次）
ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_ed25519.pub firefly@192.168.234.20
ssh firefly@192.168.234.20 'echo ok'

板子上网（装依赖需要）：默认路由走开发机，开发机需开启转发/NAT（换电脑时再做一次）：

# 开发机（需 sudo）
sudo sysctl -w net.ipv4.ip_forward=1
sudo iptables -t nat -A POSTROUTING -s 192.168.234.0/24 ! -d 192.168.234.0/24 -j MASQUERADE

# 板子
ssh firefly@192.168.234.20 \
  'sudo ip route replace default via 192.168.234.50'   # via = 你的 HOST_IP

步骤 1：一键 NFS

cd /path/to/autonomy

bash scripts/share_nfs_workspace.sh all --board-ip 192.168.234.20
# 或
bash scripts/share_nfs_workspace.sh all --board-profile lab-board-b

bash scripts/share_nfs_workspace.sh status --board-ip 192.168.234.20

成功标志：

开发机：showmount -e <HOST_IP> 能看到导出路径
板子：df -h ~/autonomy 为 NFS；~/autonomy_ws/src/autonomy → 该挂载点

步骤 2：板端装依赖（首次 / 缺库时）

ssh firefly@192.168.234.20
# 确认出网
ping -c1 8.8.8.8

cd ~/autonomy   # 已是 NFS 上的源码
python3 scripts/install_dependencies.py --profile board --skip-installed

说明：--profile board 对齐 aarch64 Dockerfile + CMake；glog/protobuf/ceres 等走 docker/install → /usr/local。

步骤 3：板端 Build（产物在本地盘）

务必在 ~/autonomy_ws 构建，不要用 NFS 上的 ~/autonomy/build。

ssh firefly@192.168.234.20
cd ~/autonomy_ws

cmake -S src/autonomy -B build \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -DCMAKE_PREFIX_PATH=/usr/local \
  -DBUILD_AUTOVIZ=OFF \
  -DBUILD_ORBISVIEW=OFF \
  -DBUILD_DOCS=OFF \
  -DBUILD_TEST=OFF \
  -DBUILD_ONNXRUNTIME=OFF

cmake --build build -j$(nproc)
# 二进制一般在 build/bin、库在 build/lib

开发机改代码后，板子 NFS 立即可见，直接重新 cmake --build 即可。

步骤 4：切换另一块板

# 先卸当前板（带上旧 IP）
bash scripts/share_nfs_workspace.sh down --board-ip 192.168.234.20

# 挂新板
bash scripts/share_nfs_workspace.sh all --board-ip 192.168.234.30

同一开发机可 export 一次，多块板先后 mount；down / status / all 都通过 --board-ip 指定操作哪一块。

3. 子命令

命令	在哪跑	作用
`all`（默认）	开发机	export + SSH 到板子 mount + 建 `autonomy_ws`
`server`	开发机	只配置 NFS 导出
`client`	板子本机	只挂载（无 SSH）
`status`	开发机	看 export + 远端挂载（需带 `--board-ip`）
`down`	开发机	远端 umount + 本机 unexport

bash scripts/share_nfs_workspace.sh --help

4. 换开发机电脑

网卡进同一网段；ping 通板子。
HOST_IP 可变：不设则自动探测本机 192.168.234.x，或 --host-ip。
重新 ssh-copy-id；重新 all --board-ip …。
若板子还挂着旧电脑 IP：先在板子 umount 并清 /etc/fstab 里旧 nfs 行，再一键。

ssh firefly@192.168.234.20
sudo umount /home/firefly/autonomy || sudo umount -l /home/firefly/autonomy
sudo sed -i '\#/home/firefly/autonomy#d' /etc/fstab

5. 常见问题

现象	处理
不知道板子 IP	路由/交换机查看；或串口/`ip addr`；确认后 `--board-ip`
`status` 连错板	忘了带 `--board-ip`，仍用默认 `.1`
mount 失败	`--host-ip` 是否为本机地址；`CLIENT_NET` 是否覆盖板子
apt 解析失败	板子无默认路由；经开发机 NAT（见步骤 0）
glog 链接错误	用 `install_dependencies.py --profile board`，勿混用 apt glog
编译很慢/锁文件	确认 `-B ~/autonomy_ws/build`，不是 NFS 上的 `build`

`setup.bash` 要点

设置 AUTONOMY_ROOT / AUTONOMY_PATH / AUTONOMY_BUILD_DIR
注入 build/bin、build/lib 到 PATH / LD_LIBRARY_PATH
Autolink / Autonomy / Autodriver / glog 相关变量

export AUTONOMY_BUILD_DIR=$PWD/build/autonomy-minimal
export AUTONOMY_SETUP_QUIET=1
source scripts/setup_environment.bash

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只装某一个第三方库（推荐）

从某个库开始续装（后面的也会装）

脚本名 ↔ 库

只要某个 apt 包

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1. 参数怎么传（不同板子 IP）

方式 A：命令行参数（推荐，临时切板）

方式 B：环境变量（适合写进 `~/.bashrc` 或当前终端）

方式 C：板子配置档（多板长期使用）

参数与拓扑对照

2. 从零到编译（推荐步骤）

步骤 0：网络与 SSH

步骤 1：一键 NFS

步骤 2：板端装依赖（首次 / 缺库时）

步骤 3：板端 Build（产物在本地盘）

步骤 4：切换另一块板

3. 子命令

4. 换开发机电脑

5. 常见问题

`setup.bash` 要点

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步骤 4：切换另一块板

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setup.bash 要点

方式 B：环境变量（适合写进 `~/.bashrc` 或当前终端）

`setup.bash` 要点