天链机器人 ROS2 机械臂工作空间

TL 系列机械臂 ROS2 接口与功能包集 — 四川天链机器人股份有限公司

环境要求

• Ubuntu 22.04
• ROS2 Humble
• 控制器版本 2403

支持机械臂型号

• 6 轴系列：TCB605、TCB605F、TCB605L、TCB605LV、TCB605V、TCB610、TCB610V（末端负载 5~10 kg）
• 7 轴系列：TCB705、TCB705F、TCB705L、TCB705LV、TCB705V、TCB710、TCB710V（末端负载 5~10 kg）
• 命名规则：TCB + 轴数（6/7）+ 负载能力（05=5kg, 10=10kg）+ 后缀（F=力控, L=加长, V=视觉, LV=加长+视觉）

搭建环境

安装 ROS2

参考 ROS2 官方安装指南：

ROS2 Humble 安装教程

编译

# 克隆仓库
git clone https://github.com/tlibot-cn/tl_robot_ros2_cpp.git

# 编译
cd ~/tl_robot_ros2_cpp
colcon build
source install/setup.bash

编译完成后即可进行各功能包的运行操作。

安装格式化工具

sudo apt install clang-format
pip install black isort ruff

代码规范

项目统一使用以下格式化配置，所有成员在提交前需确保代码格式一致。

CI 格式检查

仓库已接入 GitHub Actions（.github/workflows/ci.yml）：push 到 master/dev、 提交 PR 时自动执行格式检查（纯文档变更不触发），格式不合格会阻断合并。 发布流程见 .github/workflows/release.yml（打版本标签触发）。

C++ 格式

• 配置：.clang-format（clang-format v14）
• Allman 大括号风格，2 空格缩进，120 列宽限制
• CI 强制格式检查，提交时请先本地格式化

手动格式化（自动跳过三方 SDK 头文件）：

./scripts/format-cpp.sh                          # 格式化所有 C++ 文件
./scripts/format-cpp.sh src/tl_driver/src/       # 格式化指定目录
./scripts/format-cpp.sh src/tl_driver/src/tl_driver.cpp  # 格式化指定文件

Python 格式

• 配置：pyproject.toml（Black / Ruff / isort）
• 4 空格缩进，100 列宽限制

手动格式化：

ruff format src/
# 或
black src/ && isort src/

运行

真实机械臂

source ~/tl_robot_ros2_cpp/install/setup.bash
ros2 launch tl_bringup tl_<arm_type>_bringup.launch.py

<arm_type> 可选：tcb605、tcb605f、tcb605l、tcb605lv、tcb605v、tcb610、tcb610v、tcb705、tcb705f、tcb705l、tcb705lv、tcb705v、tcb710、tcb710v

修改通信参数：编辑 src/tl_driver/config/ 下对应型号的 YAML，修改 arm_ip、arm_port 等参数。

MoveIt2 + RViz 虚拟控制

source ~/tl_robot_ros2_cpp/install/setup.bash
ros2 launch tl_<arm_type>_config demo.launch.py

替换 <arm_type> 为对应型号名称。

Gazebo 仿真

source ~/tl_robot_ros2_cpp/install/setup.bash
ros2 launch tl_gazebo gazebo_<arm_type>_demo.launch.py

工作空间结构

tl_robot_ros2_cpp/
├── src/           # ROS2 功能包源码
├── build/         # 编译中间产物（已 gitignore）
├── install/       # 编译输出（已 gitignore）
└── log/           # 编译日志（已 gitignore）

各功能包的详细用途请参见 src/README.md。

安全注意事项

• 每次使用前检查机械臂安装情况，包括固定螺丝是否松动
• 机械臂运行过程中，人员不可处于机械臂工作范围内
• 不使用时将机械臂置于安全位置并断开电源

许可与联系

许可证： Apache License 2.0

公司官网：https://www.tlibot.com/

四川天链机器人股份有限公司

如有问题，请在仓库 issue 提出或联系包维护者。