农业机器人多源融合三维采集与定位平台，目标是在 ROS 2 Humble 上完成 LiDAR、四目鱼眼相机、IMU 与 GNSS 的同步采集、三维建图和全局定位。
当前阶段：高集成整机方案与分级样机验证。项目以 Scanner Mainboard、封闭可更换电池组件、刚性传感器头和统一计算/散热结构为核心；EVT-0负责台架验证，不计为首版设备，EVT-1才是需要通过整机集成门槛的首版样机。目前尚无可继承的产品源码、机械图纸或电气图纸。
项目的第一份基线文档见：
管理人确认的高集成整机、统一STM32时间主干、独立BMS安全域与Scanner Mainboard路线，以04_integrated_scanner_rnd_baseline.md版本0.3为当前最高优先级研发基准。硬件型号与接口未核验前可以通过开发板、示波器和软件完成EVT-0验证，但开发板拼接不得作为EVT-1首版整机交付，也不得直接进入结构开模或产品式PCB定板。
AT-AgriSense360_ws/
├── docs/ # 项目基线、调研与研发流程
├── src/
│ ├── agrisense360_interfaces/ # 整机时间与电源状态消息
│ ├── agrisense360_description/# 最终坐标系与标定契约
│ ├── agrisense360_lidar/ # MID360S驱动边界
│ ├── agrisense360_mapping/ # FAST-LIO2选型与输出契约
│ ├── agrisense360_bringup/ # 唯一整机启动入口
│ └── vendor/ # 固定提交的第三方依赖
├── tools/ # 可重复构建脚本
├── build/ # colcon生成，忽略
├── install/ # colcon生成，忽略
└── log/ # colcon生成，忽略
当前版本目标是v0.2雷达惯导建图：先接入MID360S点云和内置IMU，再跑通FAST-LIO2基础建图。四目、GNSS融合、STM32主板和3DGS按研发流程逐阶段进入，避免同时调试所有链路。
基础构建：
./tools/build_workspace.sh
source install/setup.bash无实物雷达时的离线链路：
./tools/import_dependencies.sh
./tools/build_livox_sdk2.sh
./tools/build_workspace.sh
./tools/download_public_mid360.sh
bag=$(find datasets/public/driving_slam_mid360/extracted -name metadata.yaml -printf '%h\n' -quit)
./tools/run_offline_lio.sh "$bag"公开数据配置仅用于算法链路验证，不是AgriSense-360实机外参。
当前不提交未核验的Livox JSON或假外参。安装并锁定第三方驱动后，整机仍从同一入口启动：
ros2 launch agrisense360_bringup agrisense360.launch.py \
enable_lidar:=true livox_config:=/absolute/path/to/verified_mid360s.json